周期性、多频扰动常见的控制方法
作者：管理员 发布于：2015-11-18 18:05:01
摘要：周期性、多频扰动常见的控制方法
对强耦合、周期性、多频扰动等运动控制精度要求高的场合，常规PID 调节就难以得到满意的控制效果。对于周期性、多频扰动常见的控制方法有以下几种：
（1）学习控制是一种通过重复的试运行来形成目标输入，从而在有限时间内产生所需输出的方法，它被认为是一种对目标输入的逆系统进行反复生成的方法。
（2）自适应前馈控制是通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输入端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以抑制周期干扰。
（3）内模控制（Internal Model Control）是将干扰模型包含在反馈环内，控制器的设计主要是选择一个适当的传递函数，使闭环系统稳定，且具有期望的输入、输出性能，以抑制周期性干扰。这种方法还可处理多频干扰问题。
（4）重复控制则是采用内模原理，通过建立重复补偿器和稳定化补偿器，使系统具有内部稳定性和稳态鲁棒性，进而抑制周期性干扰。
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（1）学习控制是一种通过重复的试运行来形成目标输入，从而在有限时间内产生所需输出的方法，它被认为是一种对目标输入的逆系统进行反复生成的方法。
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